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| 序号 | 标题 (中文) | 申请号 | 专利类型 | 申请日 | 授权日期 | 摘要 (中文) |
| 1 | 电能转换装置 | CN201910181166.0 | 发明授权 | 2019-3-11 | 2020-9-4 | 本发明提供了一种电能转换装置,通过压电传感模块用于将风能或雨滴能转换为电能为所述负载供电,充电器模块用于将多余的电能存储进蓄电池模块中,实现风能或雨滴能与电能的转换,并且所述压电传感模块中,当第二压电晶体板或第三压电晶体板受压时,齿轮传动组件启动以控制压电晶体组件向左或向右摆动,当所述双面压电晶体板与所述第一压电晶体板相对的一侧或相背的一侧受压时,液压缸启动以控制所述压电晶体组件绕所述转轴转动,通过控制压电晶体组件调整位置和角度,增大了风能或雨滴能的利用率。 |
| 2 | 汽车防撞系统及其使用方法 | CN201811371457.8 | 发明授权 | 2018-11-18 | 2020-10-02 | 本发明提供了一种汽车防撞系统及其使用方法,在不同的温度下使用红外探测模块及超声波探测模块探测汽车周围的物体,在检测到所述物体时控制所述汽车的制动系统制动,避免由于驾驶人失误、环境光线差或者在转弯时导致汽车发生碰撞,降低了交通事故的发生频率。 |
| 3 | 一种面向柔性手指的叉指触觉传感模块 | CN202311539746.5 | 发明授权 | 2023.11.18 | 2024.01.26 | 本发明公开了一种面向柔性手指的叉指触觉传感模块，包括排母、分隔层、导线层、聚酰亚胺薄膜基底、蛇形叉指电极，压敏膜和压头，所述压头、压敏膜、分隔层、蛇形叉指电极、聚酰亚胺薄膜基底自上而下依次设置，分隔层、聚酰亚胺薄膜基底后端均往后延伸并形成上下相对应的插接部，导线层包括多根导线且对称的分布在蛇形叉指电极两侧的聚酰亚胺薄膜基底上并往后延伸形成与插接部位置相对应的连接端，排母插接在分隔层、聚酰亚胺薄膜基底尾部的插接部、导线连接端上。所述面向柔性手指的叉指触觉传感模块有效提高检测的灵活性，而且提高检测智能化程度和准确性，而且其模块化设计方便安装拆卸和后期的维护，实用性高。 |
| 4 | 一种基于视觉的榴莲自动采摘车 | CN202311398836.7 | 发明授权 | 2023.10.26 | 2024.01.26 | 本发明公开了一种基于视觉的榴莲自动采摘车，包括移动升降模块、采摘剪枝模块、果料收集模块，所述移动升降模块包括车体、车轮、升降机构，车轮为多个且分别安装在车体两侧，升降机构安装在车体上并用于采摘剪枝模块的升降运动，所述采摘剪枝模块安装在升降机构上的活动部并用于采集果实，所述果料收集模块安装在车体后侧并用于收集和存储采集好的果实，在车体上设有控制移动升降模块、采摘剪枝模块、果料收集模块运行的综合控制系统。所述基于视觉的榴莲自动采摘车利用搭载视觉系统的采摘车实现自动剪枝采摘的工作，最后利用具有缓冲定位功能的收集箱实现果物收集，可以保证采摘质量，提高了采摘榴莲的工作效率。 |
| 5 | 一种板结土壤修复装置 | CN202211101868.1 | 发明授权 | 2022.09.09 | 2024.01.19 | 本发明提供了一种板结土壤修复装置，包括：行走机构，包括承载板和安装在承载板底部两侧的移动组件；开垦机构，包括刀架组件和安装在刀架组件上的开垦组件，刀架组件安装在承载板的一端上，刀架组件带动开垦组件上下移动以调整开垦组件的开垦深度；施肥机构，设置在承载板上，施肥机构包括底部敞口设置的储料箱、位于储料箱底部设置的振动输料组件以及位于振动输料组件出料端口设置的排肥组件，排肥组件设置在承载板的另一端上。行走机构移动到待作业区域后，前部开垦机构开始工作，开垦地面并打散板结土壤，同时行走机构配合缓慢前进，施肥机构在开垦的同时开始运作，对已经打散翻耕过的土壤进行施肥作业，最终实现对板结土壤进行修复的目的。 |
| 6 | 一种山药自动收获机 | CN202311087592.0 | 发明授权 | 2023.08.28 | 2023.12.22 | 本发明公开了一种山药自动收获机，包括车架、车轮、松土机构、前铲传送机构、分土装置以及后端横向传送装置，所述车轮为四个且分别安装在车架前后两侧并带动车架整体前后移动，前铲传送机构安装在车架前端并用于铲起带土山药块体并输送至车架中部，所述松土机构安装在前铲传送机构两侧，分土装置安装在车架中部且用于接收带土块山药块体并将土与山药本体分离，所述后端横向传送装置安装在分土装置出口处且安装在车架后端。所述山药自动收获机提高收获山药的完整性，降低人工成本，将机械与自动化进行适度结合，进一步提高自动化收获山药的完整性，提高山药收获效率。 |
| 7 | 一种结构强度高的水下导向架 | CN202210852835.4 | 发明授权 | 2022.07.19 | 2024.04.02 | 本发明提供了一种结构强度高的水下导向架，包括架体、四根竖直设置在所述架体上的导向筒以及位于所述架体底部中间位置设置的防沉机构，所述防沉机构通过调平机构与所述架体连接，所述防沉机构包括防沉板，所述防沉板中部贯穿开设有通孔，所述防沉板内分布有多个从上到下单向流通的单向流通组件，所述防沉板与所述调平机构连接。水下导向架下水之后单向流通组件呈闭合状态，保证了防沉板的强度，在抬起水下导向架的时候防沉板上方的海水和泥沙能够通过单向流通组件向下流动，从而减小防沉板向上运动时受到的淤泥对防沉板的吸附力和水的阻力，方便将整个水下导向架抬起。 |
| 8 | 一种草皮铺设装置 | CN202210499504.7 | 发明授权 | 2022.05.09 | 2023.09.29 | 本发明提供了一种草皮铺设装置，包括移动机构、设置在移动机构上的草皮推送机构以及与草皮推送机构相对设置的草皮运送机构；其中，草皮推送机构包括草皮存放腔、设置在草皮存放腔底部的草皮顶升组件以及与草皮顶升组件相配合的草皮推送组件；草皮存放腔呈方形，顶端和底端敞口设置；草皮顶升组件包括顶升板和顶升模块，顶升板水平、滑动设置在草皮存放腔内；顶升模块与顶升板连接，驱动顶升板在草皮存放腔内上下往复运动；草皮运送机构包括连动组件和与连动组件传动连接的推板，推板水平、滑动设置在草皮存放腔顶部；连动组件与顶升板传动连接，当顶升板运动时，通过连动组件驱动推板在水平面内往复运动。 |
| 9 | 一种水下导向架 | CN202210432418.4 | 发明授权 | 2022.04.23 | 2023.09.29 | 本发明提供了一种水下导向架，导向架包括架体和四根竖直设置在架体上的导向筒，四根导向筒两两对称排布，每根导向筒底部均设置有防沉件，防沉件与导向筒之间通过调整机构连接，防沉件为呈圆台状的架体结构，底部向内凹陷设置，防沉件包括连接环和多个与连接环同轴设置的支撑环，连接环位于最顶部设置，相邻两个支撑环之间间隔设置，支撑环之间通过多根支撑块连接，多根支撑块呈放射状设置，支撑块的一端与连接环外壁固定连接；调整机构与连接环铰接连接。本发明提供的水下导向架的防沉件为呈圆台状的架体结构，与淤泥能够很好的接触同时最大限度的避免了淤泥对防沉件的吸附，调整机构对防沉件角度的调整更加方便，加快了调整效率。 |
| 10 | 一种具有加热功能的破碎助食装置 | CN202111039916.4 | 发明授权 | 2021.09.06 | 2022.10.14 | 本发明提供了一种具有加热功能的破碎助食装置，包括食物破碎机构、取食机构和加热机构；其中，取食机构包括安装盒、固定安装在安装盒内的注食管和同轴连接在注食管内的推料组件，推料组件固定安装在安装盒内；食物破碎机构包括用于装载食物的装载盒和安装在装载盒上的食物破碎组件，装载盒底部与注食管中部连通，装载盒与安装盒固定连接；加热机构包括加热管和设置在加热管内的加热组件，加热管同轴连接在注食管的出料端上。本装置的食物破碎机构、取食机构和加热机构采用模块化设计，安装、维修和清洗简单快捷，适用的食物范围较广。 |
| 11 | 一种辅助进食装置用挤压破碎杆 | CN202110957009.1 | 发明授权 | 2021.08.19 | 2023.11.14 | 本发明提供了一种辅助进食装置用挤压破碎杆，转动安装在辅助进食装置上的联通孔内，挤压破碎杆沿轴向依次分为连接段、第一传送段、第一剪切段、第二剪切段、第二传送段、固液混合段和支撑段；其中，第一传送段和第二传送段结构相同，均为单螺旋蜗杆结构；第一剪切段也为单螺旋蜗结构，第一剪切段的导程小于第一传送段的导程，第一剪切段的螺棱高度小于第一传送段的螺棱高度；第二剪切段为在圆柱周面上等距地开设若干沿轴向贯穿的纵向沟槽后形成的柱状体，第二剪切段的轴径与联通孔内径一致；固液混合段设置有多个沿轴向间隔分布的矩形齿。通过对挤压破碎杆结构及布局方式进行设计，增强破碎效果，提高挤出效率，减少浪费现象。 |
| 12 | 一种螺旋挤压破碎式辅助进食装置 | CN202110957001.5 | 发明授权 | 2021.08.19 | 2023.11.14 | 本发明提供了一种螺旋挤压破碎式辅助进食装置，包括安装盒和设置在安装盒内的挤压破碎助食机构；挤压破碎助食机构包括挤压破碎组件、用于容纳食物的机筒和连接在机筒敞口端上的出食管，机筒的另一端密封设置；挤压破碎组件包括滑动设置在机筒内的推压板、设置在机筒与出食管连接处的切割板以及用于驱动推压板沿机筒轴向往复运动的动力模块，动力模块连接在机筒的密封端上；切割板上均匀分布有贯穿的切割孔；机筒和动力模块均固定安装在安装盒上。采用推压切割的助食结构，不仅破碎效果好，能最大程度保留食物原有的营养成分，而且能大大减少食物浪费。装置整体体积质量较小，便于老人携带，并且拆卸组装方便，便于清洗，使用范围较广。 |
| 13 | 一种辅助流食进食装置 | CN202010676596.2 | 发明授权 | 2020.07.14 | 2022.08.02 | 本发明公开了一种辅助流食进食装置，包括杯身和杯盖，杯身内设置有双向注食机构；杯盖上开设有第一进食孔，第一进食孔内设置有向杯盖内单向流通的第一单向阀；杯身包括壳体和用于存放流食的内腔，壳体和内腔的顶部密封设置，内腔底部开设有第二进食孔，第二进食孔上通过向内腔内单向流通的第二单向阀连接有进食管，进食管从壳体穿出；双向注食机构包括内腔磁体模块、驱动模块以及出口管路模块；其中内腔磁体模块滑动密封设置在内腔内；驱动模块设置在壳体与内腔之间，通过磁力带动内腔磁体模块沿内腔往复运动；出口管路模块分别与内腔的底部和顶部连通，当内腔磁体模块沿内腔往复运动时，流食从内腔的底部或顶部通过出口管路模块匀速流出。 |
| 14 | 一种省力机械装置 | CN202010770496.6 | 发明授权 | 2020.08.04 | 2021.09.07 | 本发明提供了一种省力机械装置，能够在将人体下蹲时的重力势能转化为第一弹簧的弹性势能储存起来，当人体有向上运动的趋势时，将第一弹簧的弹性势能释放出来，推动人体上升，从而帮助人体正常站立，特别适用于腿部行动不便的老人、腿部有残疾者或腿部力量不足者使用，并且本发明的能量交换部份为纯机械结构，相对与机电结合更加安全、稳定，出现问题时也易于拆卸和维修。 |
| 15 | 一种上下楼梯助力拐杖 | CN202011391501.9 | 发明授权 | 2020.12.02 | 2022.05.17 | 本发明公开了一种上下楼梯助力拐杖，包括手持部和设置在手持部底部的楼梯扶手夹持装置；手持部包括支撑柱和设置在支撑柱顶部的拐杖头，支撑柱包括两根平行、相对设置的第一支撑杆和第二支撑杆，拐杖头安装在第一支撑杆的顶端；楼梯扶手夹持装置包括扭力转换组件和安装在扭力转换组件上的夹持件；扭力转换组件包括安装腔和安装在安装腔内的传动块；夹持件呈L形，其中一段沿支撑柱轴向滑动安装在安装腔内，并与传动块传动连接，夹持件与安装腔的端部形成可调节的、用于夹持楼梯扶手的夹持槽；第一支撑杆的底部固定安装在安装腔上；第二支撑杆底部转动安装在安装腔内，并与传动块的一端转动连接以带动夹持件在安装腔内直线移动。 |
| 16 | 一种用于垄作草莓的自动采摘装置及其工作流程 | CN201811374971.7 | 发明授权 | 2018.11.19 | 2021.09.21 | 本发明公开了一种用于垄作草莓的自动采摘装置及其工作流程，包括行走装置、果实采摘装置、果实输送装置、果实存储装置、果叶分离装置，果实采摘装置安装于行走装置侧部，行走装置的两侧均设有果实输送装置，果实存储装置位于行走装置上方，果叶分离装置位于行走装置下部。与现有技术相比，本发明的一种用于垄作草莓的自动采摘装置及其工作流程，应用生产线的概念完成草莓的自动化采摘，极大的提高了生产效率，并且不会损伤叶子。 |
| 17 | 一种基于图像识别的草莓果梗分离装置及其工作流程 | CN201811374605.1 | 发明授权 | 2018.11.19 | 2021.10.15 | 本发明公开了一种基于图像识别的草莓果梗分离装置及其工作流程，包括主支撑架模块，电机驱动模块，输送链模块，识别模块，果梗分离模块，输送链模块放置在主支撑架模块内部；机驱动模块通过电机支架和编码器支撑架，用螺钉与支撑架模块相固定；识别模块通过支撑架用螺钉固定在主支撑架模块上；果梗分离模块的固定块通过螺钉与主支撑架模块相固连。与现有技术相比，本发明的一种基于图像识别的草莓果梗分离装置及其工作流程，通过对草莓成熟度的判断，对草莓进行选择性的采摘，大大减少了对草莓的损伤，减少了劳动力，同时，本设计的结构紧凑、简单、成本较低，在采摘过程中运行平稳，能够实现草莓采摘的自动化与智能化。 |
| 18 | 一种自动化清叶除草粉碎一体机 | CN202210199973.7 | 发明授权 | 2022.03.01 | 2023.05.05 | 本发明提供了一种自动化清叶除草粉碎一体机，其中，移动模块包括控制器、移动组件和安装架，控制器与移动组件电连接；清叶模块包括吸附组件和粉碎组件，吸附组件包括离心风机、吸管和第一电机，第一电机驱动离心风机转动，吸管的一端与离心风机的进气端口连接；离心风机和第一电机均固定安装在安装架上；粉碎组件包括粉碎桶、转动安装在粉碎桶内的粉碎件和驱动粉碎件旋转的第二电机，第二电机和粉碎桶均固定安装在安装架上，粉碎桶顶部与离心风机的排气端口通过排料管连通；除草模块包括圆形刀片和传动轴，传动轴与圆形刀片同心设置，圆形刀片位于安装架底部下方设置，传动轴转动安装在安装架内，传动轴与第二电机传动连接。 |
| 19 | 一种海洋垃圾收集装置 | CN202210311935.6 | 发明授权 | 2022.03.28 | 2023.06.13 | 本发明提供了一种海洋垃圾收集装置，包括桶体、吸水机构和止逆机构；桶体包括底座、内桶和套设在内桶外的外桶，外桶和内桶之间的空腔结构与底座的腔体连通形成安装腔；吸水机构包括排水浆和动力模块；排水浆通过第一转轴转动安装在内桶底部，第一转轴转动安装在腔体内，顶端从底座的安装座内密封、转动穿出，排水浆安装在第一转轴顶端；动力模块包括多组沿外桶周向均匀分布的动力组件；每组动力组件包括随波浪波动上下往复摆动的摆动件和传动单元，摆动件转动安装在外桶的顶部外周上，传动单元安装在安装腔内，摆动件通过传动单元驱动第一转轴按预设方向单向旋转；止逆机构设置在内桶顶部的敞口端上，止逆机构能够随波浪波动调整开口面积大小。 |
| 20 | 一种海洋垃圾桶 | CN202210461928.4 | 发明授权 | 2022.04.28 | 2023.06.13 | 本发明提供了一种海洋垃圾桶，包括桶体、吸水机构和垃圾止逆机构；桶体包括底座、内桶和套设在内桶外的外桶，外桶和内桶之间的空腔结构与底座的腔体连通形成安装腔；吸水机构包括排水浆和动力模块；排水浆通过第一转轴转动安装在内桶底部，第一转轴转动安装在腔体内，顶端从底座的安装座内密封、转动穿出，排水浆安装在第一转轴顶端；动力模块包括多组沿外桶周向均匀分布的动力组件；每组动力组件包括风能驱动件、随波浪波动上下往复摆动的摆动件和传动单元，风能驱动件和摆动件均安装在外桶的顶部外周上，传动单元安装在安装腔内，风能驱动件和摆动件均通过传动单元驱动第一转轴按预设方向单向旋转；垃圾止逆机构设置在内桶顶部的敞口端上。 |
| 21 | 一种自动屋顶除雪装备 | CN 111894214 B | 发明授权 | 2020.08.04 | 2024.10.25 | 本发明提供了一种自动屋顶除雪装备，传送组件可以将积雪实时传送到屋檐处，松雪组件可使传送带的表面呈波浪状起伏，从而实时疏松附着在传送带上的积雪，避免因为严寒天气使积雪凝结成块，同时通过除雪组件自动清扫，将积雪清除至屋檐下，从而不会造成屋顶积雪，进而也不会出现屋顶塌陷情况的发生。在不同天气状况下除雪装备可以有效展开和收起，下雪天时可以快速展开来除雪，而无雪天，尤其在晴朗天气下，可以通过装备收起来改善房屋的采光效果，以及房屋美观。 |
| 22 | 一种全向波动推进式仿生机器鱼及其控制方法 | CN 114954879 B | 发明授权 | 2022.6.15 | 2024.10.18 | 本发明公开了一种全向波动推进式仿生机器鱼，包括装置主体，所述装置主体的四个角分别连接着相对于所述装置主体中心对称的转向机构，每个所述转向机构的末端连接升降机构，每个所述升降机构连接着波动推进机构。本发明仿生机器鱼通过仿生魟鱼实现了波动式推进的功能，具有低速机动性强、稳定性高和抗环境干扰能力强的特点，为相关探测仪器的布置提供优良稳定的搭载平台，便于执行探测和勘察等高难度、高要求的水下任务。 |
| 23 | 一种机器人举升机构 | CN 118145316 B | 发明授权 | 2024.5.11 | 2024.7.2 | 本发明公开了一种机器人举升机构，包括升降支架组、用于驱动升降支架组升降的升降驱动组件，升降支架组包括多根纵向并排设置的升降节，升降驱动组件包括安装架、安装在安装架上的电机、连接在电机输出轴上的行星减速箱以及连接在行星减速箱的输出轴上的伞齿轮箱，伞齿轮箱具有两个左右对称设置的输出轴，两个输出轴的轴心线沿水平方向设置且两者的转动方向相反，两根输出轴上分别安装有第一线盘和第二线盘，第一线盘和第二线盘分别位于安装架的两侧且相对设置，第一线盘上盘绕有第一拉绳，第二线盘上盘绕有第二拉绳。该结构紧凑、连接件少、重量轻、占用空间少，且确保在升降过程中始终保持拉绳处于张紧状态，升降支架组下降回收时不会松散。 |
| 24 | 一种基于深度卷积神经网络模型的船舶焊缝缺陷检测方法 | CN 112819806 B | 发明授权 | 2021.2.23 | 2024.5.28 | 本发明公开了一种基于深度卷积神经网络模型的船舶焊缝缺陷检测方法。首先采用基于距离最值的M SMOTE算法进行焊缝样本不平衡数据集处理，实现少数类新样本的精细化生成；然后构建包括13层的面向船舶焊缝缺陷检测的深度卷积神经网络模型，输入层的输入取对船舶X射线焊缝图像集的特征数据进行改进近邻传播聚类的结果，深度卷积神经网络中间各层的输入数据采用自适应PCA降维；接着对深度卷积神经网络模型进行训练；最后利用训练好的深度卷积神经网络模型进行焊缝缺陷检测。本发明的船舶焊缝缺陷检测方法有效解决了焊缝数据不平衡、缺陷特征选择以及数据高维等技术难点，实现了船舶焊缝缺陷的高效和有效检测。 |
| 25 | 机器人端拾器高温传递和变形检测装置及方法 | CN112643713B | 发明授权 | 2020.12.8 | 2022.7.1 | 本发明公开了一种机器人端拾器高温传递和变形检测装置，包括恒温箱，所述恒温箱内顶部装有滑槽，所述滑槽内吊装有若干结构相同的夹持机构，所述恒温箱内位于所述夹持机构的下方装有可拆卸的托板，所述恒温箱内长宽高三个方向上分别装有三个工业相机。机器人端拾器高温传递和变形检测装置中的机械手爪，采用欠驱动的机械手爪能实现检测位置的精确定位，以及温度传感器相对端拾器中待检测异形结构的柔性包络紧贴，提高了对复杂异形端拾器检测时的抓取适应力和稳定性，有助于提高温度传递检测精度，针对端拾器在热辐射和热传导下的微小变形量检测需求，借助工业相机，通过亚像素级边缘点检测算法来获得变形量，提高了检测精度。 |
| 26 | 一种光伏板清洗机器人的可螺旋压缩水清洗机构 | CN 118337137 B | 发明授权 | 2024.06.12 | 2024.10.11 | 本发明公开了一种光伏板清洗机器人的可螺旋压缩水清洗机构，包括喷雾机构、螺旋式压缩机构以及驱动旋转机构，其中，喷雾机构包括水箱、喷雾管、喷雾型水泵；螺旋式压缩机构安装在喷雾机构的下方，包括伸缩杆、螺旋式毛刷及压缩片组件；驱动旋转机构包括对称设置在喷雾机构左右两侧上的两组驱动旋转组件，用于驱动伸缩杆旋转。整个机构结构简单，所采用的喷雾机构能够进行水雾化无死角喷洒清洗，提高了螺旋式压缩机构的清洁效率，且采用伸缩杆和压缩片组件可适用于不同尺寸光伏板的清洗，极大提高了清洗效率。 |
| 27 | 一种光伏板清洗机器人的可调行走机构 | CN 118353363 B | 发明授权 | 2024.06.16 | 2024.9.13 | 本发明公开了一种光伏板清洗机器人的可调行走机构，包括高度可调行走组件及伸缩组件，所述高度可调行走组件有两组，对称的设置在伸缩组件长度方向的两端，每组高度可调行走组件均包括高度调节机构和行走机构。通过高度可调机构来调节两个行走机构间的第一滚轮的间距使其适应不同厚度的太阳能板，而通过伸缩组件可适应对不同尺寸的太阳能板的清洁。 |
| 28 | 一种光伏板清洗机器人的平面可伸缩干洗机构 | CN 118367860 B | 发明授权 | 2024.06.20 | 2024.10.18 | 本发明公开了一种光伏板清洗机器人的平面可伸缩干洗机构，安装在架体上，包括三节联动对称伸缩机构、可伸缩干洗机构和可滑动支撑机构，三节联动对称伸缩机构包括伸缩组件、线绳组件及连接板组件；可伸缩干洗机构位于三节联动对称伸缩机构的下方，包括可移动控制组件、交叉伸缩组件及可折叠伸缩组件；可滑动支撑机构安装在可伸缩干洗机构与三节联动对称伸缩机构之间。该干洗机构结构简单，通过伸缩能适用于不同型号的太阳能板的清洗，使用效率高，同时通过可滑动支撑机构可以支撑可伸缩干洗机构，以防在清洗过程中对太阳能板造成损伤。 |
| 29 | 一种平铺式可折叠屋顶除雪装置 | CN 114876136 B | 发明授权 | 2022.05.05 | 2023.12.01 | 本发明提供了一种平铺式可折叠屋顶除雪装置，该装置的传送带包括若干片依次间隔平铺排布的下置叶片和上置叶片，下置叶片与上置叶片的结构相同；下置叶片包括呈方形的片体和位于片体一侧中部设置的加强板，加强板向片体的外侧延伸设置，加强板的板面与片体的表面位于不同的平面设置；下置叶片的加强板和上置叶片的加强板同向设置；下置叶片的加强板与相邻的上置叶片的片体下表面接触，上置叶片的加强板与相邻的下置叶片的片体上表面接触；相邻两片片体的侧壁之间沿轴向转动连接；片体的两端均设置有滑槽，滑槽呈长条形，垂直于片体轴向设置，传送滚筒的两端均设置有若干滚柱，传送滚筒旋转时，滚柱交替卡入对应片体的滑槽中，从而驱动传送带运动。 |
| 30 | 一种机器人攀爬底盘装置 | CN108528562B | 发明授权 | 2018.06.07 | 2020.12.01 | 本发明涉及自动化技术领域，具体涉及一种机器人攀爬底盘装置，包括：底板，底板的下方与自平衡车架模块连接；自平衡车架模块，用于实现机器人攀爬底盘装置攀爬时的平衡；底板的上方设置对称设置有两个攀爬支撑模块，分别为前攀爬支撑模块以及后攀爬支撑模块，用于实现机器人攀爬底盘装置阶梯攀爬的支撑；自平衡车架模块下方对称设置有四个相同的可变径复合轮；其中，可变径复合轮的直径可调节。通过在底板上对称设置前攀爬支撑模块和后攀爬支撑模块，用于该机器人攀爬底盘装置在阶梯攀爬时，通过攀爬支撑模块与地面的有效支撑，来实现机器人攀爬底盘装置有效的阶梯攀爬；此外，通过自平衡车架模块，实现攀爬过程中的重心调整，能够避免出现倾倒。 |
| 31 | 自动摘茧系统、自动摘茧机及摘茧方法 | CN109035244B | 发明授权 | 2018.08.14 | 2022.08.30 | 本发明提供一种自动摘茧系统、自动摘茧机及摘茧方法，包括传送对中模块，检测到方格簇后将其传送；视觉识别模块，与所述传送对中模块连接，采集所述传送对中模块传送的方格簇图像，识别蚕茧和方格簇边框；传送夹持模块，与所述视觉识别模块连接，传送、检测并夹持方格簇；摘茧机械手，设于传送夹持模块上，以将蚕茧从方格簇中摘除；控制模块，分别通信连接并控制所述传送对中模块、视觉识别模块、传送夹持模块及摘茧机械手。采用本技术方案，实现了方格簇的自动摘茧，提高桑农基于方格簇养蚕中摘茧效率和摘茧质量。 |
| 32 | 一种海底探测仿生鱼 | CN109591990B | 发明授权 | 2018.12.21 | 2020.12.15 | 本发明提供了一种海底探测仿生鱼，左右两个胸鳍组件采用若干胸鳍驱动单元，在胸鳍的中胸鳍驱动单元部分，根据平行四边形易变形的机理，设计了一种驱动杆、固定杆和连接杆构成的双平行四边形结构以复现蝠鲼胸鳍的三维运动，从而使海底探测仿生鱼能在水中平稳的运行，且具有较高的速度，较好的机动性，较小的环境干扰，并且结构和控制都较为简单，进一步，尾部组件采用曲柄连杆部件，将第二驱动器的旋转运动转化为尾翼的上下摆动，避免了采用舵机时的无法精确控制转弯的问题，提高了转弯时的效率。 |
| 33 | 基于无人船的水质电导率自主检测系统及方法 | CN110646574B | 发明授权 | 2019.10.08 | 2022.02.08 | 本发明提供了一种基于无人船的水质电导率自主检测系统及方法，包括设于无人船上的导航定位模块、水质电导率检测模块和控制模块，导航定位模块包括视觉识别单元及GPS单元，视觉识别单元实时拍摄无人船航行路径上的图像，GPS单元实时对无人船进行定位；水质电导率检测模块包括电导率检测仪及自动升降单元，自动升降单元将所述电导率检测仪释放到设定水域的设定深度；控制模块接收视觉识别单元和GPS单元获取的数据并对所述无人船进行导向，以及接收所述电导率检测仪获取的检测结果并上传至一远程监控系统中。本发明具有劳动强度低、时效性快、水质电导率定深检测精度高、自主性强等优点，能够实现水质电导率的实时在线监测。 |
| 34 | 一种机器人端拾器及其结构优化方法 | CN112621802B | 发明授权 | 2020.12.04 | 2022.03.11 | 本发明公开了一种机器人端拾器及其结构优化方法，机器人端拾器包括安装在机器人臂端部的法兰架，所述法兰架上安装有驱动机构，所述驱动机构上安装有夹持机构，所述夹持机构包括对称设置的夹爪，所述夹爪包括首指节组件、中指节组件和末指节组件。本发明提供的机器人端拾器能实现多外形、多尺寸轮毂的自适应和包络夹持工作。机器人端拾器的结构优化方法实现了端拾器结构参数的全局最优优化，有效保证了端拾器在轮毂抓取时各指节夹持力的均衡和平稳，解决了端拾器经验设计中难以保证关节接触力平衡以及抓取平稳的难题。 |
| 35 | 一种海底采矿车的复合收集机构及其使用方法 | CN 114109390 B | 发明授权 | 2021.11.22 | 2024.03.19 | 本发明公开了一种海底采矿车的复合收集机构，包括采集滚筒、漏收滚筒、支撑架和连杆，采集滚筒和漏收滚筒并排可转动地设置在支撑架上，支撑架上安装有连杆，采集滚筒包括若干交替排列的采集片体和第一密封圈，采集片体的外圆周上设有若干采集爪，漏收滚筒包括滚筒体和螺旋设置在滚筒体上的若干列折弯排齿。本发明提供的一种海底采矿车的复合收集机构，通过外磁环和内磁环的间隙并在磁约束作用下，能够使采集滚筒中各采集片体随着不平整海底地面进行高度自适应调节，实现采集爪与不平整海底地面紧密贴合，完成高效海底矿物收集。通过T形推杆和导向重力滑块的配合移动，可以实现采集爪旋转的约束，提高了采矿车矿物收集过程的效率。 |
| 36 | 一种船舶焊缝特征识别方法 | CN 114332475 B | 发明授权 | 2021.12.07 | 2024.09.06 | 本发明公开了一种船舶焊缝特征识别方法。首先通过角系数法判断多边形的凹凸顶点，基于凹顶点和三角形旋向的Delaunay三角剖分，构造三维模型表面的三角形网格并生成STL文件；然后基于相邻三角面片的法向量夹角，提取出模型的轮廓线及点；接着根据带判定面处法向量进行接头空间位置关系判断；最后根据接头空间位置和最小轮廓线距离完成接头形式和坡口类型的焊缝特征识别。本发明的船舶焊缝特征识别方法有助于实现船舶焊接件数字模型中焊缝特征的精确识别，进而提高焊接机器人焊接工艺选择的快速性和准确性，达到优化焊接质量、提高生产效率的目的。 |
| 37 | 一种老人跌倒辅助做起助力装置 | CN112089558B | 发明授权 | 2020.08.14 | 2021.09.07 | 本发明提供了一种老人跌倒辅助坐起助力装置，两个对称的抬升机构能帮助摔倒而平躺在地的老人提高上半身，从而有助于座椅向老人的臀部和背部下面递送；两个对称的椅背传递机构实现了老人臀部和背部的托起，帮助老人由“平躺地面”到“席地而坐”的姿态改变；座椅采用了“椅面+网兜”的软硬结合兜件，避免了老人辅助席地而坐过程中可能造成的二次伤害；两个对称的座椅升降机构实现了座椅的抬升，帮助老人由“席地而坐”到“离地而坐”的姿态改变。 |
| 38 | 一种片体可调式三体船 | CN109572921B | 发明授权 | 2018.12.09 | 2020.09.08 | 本发明提供了一种片体可调式三体船，包括主船体及两个片体，两个所述片体的一侧分别与所述主船体的一侧连接，两个所述片体均能够沿所述主船体的船身方向移动以改变其相对所述主船体的船身的位置，且两个所述片体均能够绕所述主船体转动以改变所述片体可调式三体船的横向宽度。有助于减小主船体和片体间的兴波干扰对片体可调式三体船的阻力影响，低航速时，片体放置于靠近主船体中的位置，可以减少兴波阻力，降低垂荡、纵摇运动的影响；高航速下则应将片体放置于主船体船尾；且极大程度的减小了片体可调式三体船的宽度，扩大了片体可调式三体船工作范围，尤其方便狭窄航道的通过。 |
| 39 | 一种探测仪用水下定深自动收发装置 | CN109335901B | 发明授权 | 2018.11.26 | 2021.02.19 | 本发明提供了一种探测仪用水下定深自动收放装置，滚筒上缠绕有电缆，所述电缆的端部绕过滚轮并与一探测仪连接，第一步进电机驱动所述滚轮沿第一方向旋转时，第一单向轴承及第二单向轴承锁止，第三单向轴承释放，所述滚筒绕第三单向轴承旋转，以释放所述探测仪，第二步进电机驱动所述滚筒沿第二方向旋转时，所述第一单向轴承及所述第二单向轴承释放，所述第三单向轴承锁止，所述滚轮绕所述第一单向轴承旋转，以收回所述探测仪，由于滚轮上的电缆只有一圈，且收线和放线是采用的不同的步进电机，所以在放线时，可以通过固定第一步进电机旋转的圈数来设定探测仪投放的深度，实现对水下不同深度的精确投放。 |
| 40 | 利用冶金脱硫渣无害化处理六价铬离子的方法 | CN202110631364.X | 发明授权 | 2021.6.7 | 2022.8.19 | 本发明公开了利用冶金脱硫渣无害化处理六价铬离子的方法，所述方法以低成本的冶金固体废弃物为原料，并采用兰炭对冶金脱硫渣进行改性，改性后的冶金脱硫渣具有多孔结构的硅酸钙和钙铝硅酸盐。与现有技术相比，本发明具有以下优点：（1）本发明所述方法采用改性后的冶金脱硫渣对六价铬离子的吸附率最高可达86.7%；（2）所述方法不但解决了六价铬离子对环境的污染问题，同时大大提高了钢铁企业冶金固体废弃物的综合回收利用率，体现了“以废治废”的新环境治理理念；（3）所述方法几乎不受温度影响，在任何季节的室温条件下均可达到良好的吸附效率。 |
| 41 | 一种脱硫渣的改性方法及应用 | CN202010211640.2 | 发明授权 | 2020.3.24 | 2023.7.25 | 一种脱硫渣的改性方法，步骤是：将铁水脱硫渣破碎，磁选除去铁及氧化物，再球磨成脱硫渣粉末；将粉末用氢氧化钠在80~100℃全部溶解，过滤，将所得沉淀物用浓盐酸溶解或与SiO2粉末混合，当采用浓盐酸溶解，将溶解后溶液再过滤，所得滤液用氢氧化钠溶液进行沉淀分离，过滤得到沉淀物，将其干燥后，在900~1100 oC下煅烧2~4 h，然后再磨成粉末，得到改性的C脱硫渣；当采用与SiO2粉末混合，将混合粉末在1000~1200 oC煅烧2~4 h，再将其磨成粉末，得到改性的C2S脱硫渣。本发明不仅对稀土Ce3+离子吸附率超过93%，且方法简便高效，同时解决了铁水预处理脱硫渣和Ce3+离子的回收处理问题。 |
| 42 | 焦炉煤气双重整制合成气用催化剂及其制备方法和应用 | CN201811465494.5 | 发明授权 | 2018.12.3 | 2022.1.4 | 本发明涉及一种焦炉煤气双重整制合成气用催化剂及其制备方法，所述催化剂的组成为SryBx/Mg1-xO，其中B为活性金属，x＝0 .05-0 .5，y＝0 .01-0 .2，粒度为60-80目。所述催化剂的制备方法包括以下步骤：室温下向去离子水或蒸馏水中先后加入镍盐、锶盐、镁盐或氧化镁三种物质，溶解成混合溶液；将混合溶液恒温蒸干或者室温搅拌后静置并过滤，获得固体物质；将固体物质在90-130℃下烘2-5小时，然后焙烧，得到催化剂；将所述催化剂研磨成粉，然后压制成片；将催化剂片热处理后破碎并筛分，制得60-80目的所述催化剂。本发明的催化剂具有较高的催化活性、极强的抗积碳性能和较强的热稳定性。 |
| 43 | 一种低阻力船舶 | CN202111046211.5 | 发明授权 | 2021.9.7 | 2022.10.14 | 本发明提供了一种低阻力船舶，包括船体，船体底部设置有两个分离的单船体，两个单船体之间还设置有升力机构；升力机构包括多个沿船体轴向间隔设置的升力组件，升力组件包括呈圆柱状的升力体和用于驱动升力体旋转的驱动设备；升力体两端分别转动安装在两个单船体上，驱动设备安装在单船体内。本发明提出的低阻力船舶是具有低阻和高耐波性的复合新船型，在船舶航行过程中，可以利用升力体的抬升力，将船体抬出水面，从而减小船体湿表面积，降低摩擦力。利用升力体的消波作用，可以和船体产生有利波系干扰，从而降低船体兴波阻力；另一方面，船体自身的稳定性使船舶快速航行时减少侧翻事故的发生，一举两得。 |
